2024 Kirjoittaja: Elizabeth Oswald | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-13 00:06
Ainoa tapa välttää gimbal-lukkoa on käyttää kvaternionia eulerin sijaan edustamaan rotaatioita. … Quaternion on 4D-esitys, joka edustaa 3D-kiertoa, minkä vuoksi se riittää välttämään epäselvyyksiä, kun taas euler on 3D-esitys ja gimballukon moniselitteisyyttä ei voi poistaa tässä esityksessä.
Ratkaisevatko kvaternionit gimbal-lukon?
Saamme täsmälleen saman käyttäytymisen, jos vaihdamme matriisit kvaternioneihin. … Tämä on Eulerin kulmajärjestelmä, joka käyttää kvaternioita kuvaamaan ja soveltamaan rotaatioita ja kärsii siten myös kardaanilukosta.
Kuinka pääsen eroon gimbal-lukosta?
Tämä ongelma voidaan ratkaista käyttämällä neljättä gimbalia, jota käytetään aktiivisesti moottorilla, jotta voidaan säilyttää suuri kulma kallistus- ja kiertokiinnitysakselien välillä. Toinen ratkaisu on kiertää yhtä tai useampaa gimbalista mieliv altaiseen asentoon, kun gimbalin lukitus havaitaan, ja siten nollata laite.
Miksi gimbal-lukko on ongelma?
Gibaalilukitusongelma voidaan torjua lisäämällä ylimääräinen vapausaste ylimääräisen gimbalin, robottikäsivarren lisänivelen jne. muodossa. Kuten totesit. ongelma on singulariteetti esityksen navoissa.
Ovatko gimbal-lukot huonoja?
Jos kardaanit "lukkiutuvat" yhteen, et voi enää kertoa suuntaasi ja siten kykysi navigoidapilalla.
